การศึกษาทดลองการประคองตัวเองโดยใช้ระบบควบคุมแบบพีไอดี
| dc.contributor.author | วีรเสน สุขเกษม | |
| dc.date.accessioned | 2024-12-23T04:00:06Z | |
| dc.date.available | 2024-12-23T04:00:06Z | |
| dc.date.issued | 2017 | |
| dc.description | In this research, PID control was studied. The result showed that a larger Kp coefficient, the larger error then make the system unstable, on the other hand, a low Kp make the less sensitive process. For Ki is co- operative with Kp, the system accelerated to the set point and reduce error. Kd makes a faster setting time of the system reach to the set point. The results of PID technique were applied for control a self-balancing of the two-wheel device by control the DC motors by measure the change of normal angle using accelerometer-gyro scope sensor namely, GY-521. From the experimental results, the present angle signal was disturbed by the vibration from any movements of the DC motors. The noisy signal is the cause of the error of the PID output that make the system unstable. | |
| dc.description.abstract | ในงานวิจัยนี้ได้ศึกษาระบบควบคุมแบบพีไอดี ผลการศึกษาพบว่า ค่าสัมประสิทธิ์ Kp มากๆ ทำให้ระบบเกิดการกวัดแกว่งไปจากค่าที่กำหนดมาก ทางตรงข้ามถ้าค่า Kp น้อยจะทำให้ระบบเข้าสู่ค่าที่กำหนดช้าหรือระบบตอบสนองช้า สำหรับค่าสัมประสิทธิ์ Ki เมื่อทำงานร่วมกับค่าสัมประสิทธิ์ Kp จะลดค่าความผิดพลาดลงและทำให้ระบบเข้าสู่ค่าที่กำหนดไว้เร็วขึ้น ส่วนค่าสัมประสิทธิ์ Kd จะทำให้ระบบเข้าใกล้ค่าที่กำหนดไว้ได้เร็ว ผลจากการศึกษาระบบควบคุมแบบพีไอดีถูกนำมาประยุกต์เพื่อควบคุมการทำงานของมอเตอร์ในอุปกรณ์สองล้อเพื่อประคองตัวเอง โดยใช้เงื่อนไขการตรวจวัดมุมที่เอียงไปจากมุมปกติด้วยเซนเซอร์ GY-521 จากผลการทดลองพบว่า สัญญาณจากเซนเซอร์ GY-521 ถูกรบกวนจากการสั่นสะเทือนสูง ทำให้ค่าความผิดพลาดที่คำนวณได้จากระบบพีไอดีไม่ลู่เข้าสู่ค่ามุม ส่งผลให้มอเตอร์หมุนไปและกลับตลอดเวลา จึงทำให้ไม่สามารถควบคุมการประคองตัวเองได้ | |
| dc.description.sponsorship | มหาวิทยาลัยพะเยา | |
| dc.identifier.citation | วีรเสน สุขเกษม. (2560). การศึกษาทดลองการประคองตัวเองโดยใช้ระบบควบคุมแบบพีไอดี. [ปริญญานิพนธ์ไม่ได้ตีพิมพ์]. มหาวิทยาลัยพะเยา. | |
| dc.identifier.uri | https://updc.up.ac.th/handle/123456789/1143 | |
| dc.language.iso | other | |
| dc.publisher | มหาวิทยาลัยพะเยา | |
| dc.subject | ระบบควบคุมแบบพีไอดี | |
| dc.subject | การประคองตัวเอง | |
| dc.subject | โมดูล GY-521 | |
| dc.subject | บอร์ดอาร์ ดูอิโน | |
| dc.subject | PID control system | |
| dc.subject | self-balancing | |
| dc.subject | DC motor | |
| dc.subject | GY-521 module | |
| dc.subject | Arduino board | |
| dc.title | การศึกษาทดลองการประคองตัวเองโดยใช้ระบบควบคุมแบบพีไอดี | |
| dc.title.alternative | Experimental Study of Self Balancing Using PID Technique | |
| dc.type | Other |