Browsing by Author "วีรเสน สุขเกษม"

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    การศึกษาทดลองการประคองตัวเองโดยใช้ระบบควบคุมแบบพีไอดี
    (มหาวิทยาลัยพะเยา, 2017) วีรเสน สุขเกษม
    ในงานวิจัยนี้ได้ศึกษาระบบควบคุมแบบพีไอดี ผลการศึกษาพบว่า ค่าสัมประสิทธิ์ Kp มากๆ ทำให้ระบบเกิดการกวัดแกว่งไปจากค่าที่กำหนดมาก ทางตรงข้ามถ้าค่า Kp น้อยจะทำให้ระบบเข้าสู่ค่าที่กำหนดช้าหรือระบบตอบสนองช้า สำหรับค่าสัมประสิทธิ์ Ki เมื่อทำงานร่วมกับค่าสัมประสิทธิ์ Kp จะลดค่าความผิดพลาดลงและทำให้ระบบเข้าสู่ค่าที่กำหนดไว้เร็วขึ้น ส่วนค่าสัมประสิทธิ์ Kd จะทำให้ระบบเข้าใกล้ค่าที่กำหนดไว้ได้เร็ว ผลจากการศึกษาระบบควบคุมแบบพีไอดีถูกนำมาประยุกต์เพื่อควบคุมการทำงานของมอเตอร์ในอุปกรณ์สองล้อเพื่อประคองตัวเอง โดยใช้เงื่อนไขการตรวจวัดมุมที่เอียงไปจากมุมปกติด้วยเซนเซอร์ GY-521 จากผลการทดลองพบว่า สัญญาณจากเซนเซอร์ GY-521 ถูกรบกวนจากการสั่นสะเทือนสูง ทำให้ค่าความผิดพลาดที่คำนวณได้จากระบบพีไอดีไม่ลู่เข้าสู่ค่ามุม ส่งผลให้มอเตอร์หมุนไปและกลับตลอดเวลา จึงทำให้ไม่สามารถควบคุมการประคองตัวเองได้